基于混合地图的移动机器人室内导航研究
RESEARCH ON MOBILE ROBOT INDOOR NAVIGATION BASED ON HYBRID MAP
摘 要
Abstract
目 录
CONTENTS
第1章 绪论
1.1引言
1.2室内移动机器人国内外发展概况
1.3 室内移动机器人的地图研究综述
1.4 室内移动机器人的自主导航综述
1.5 本文的研究内容和意义
第2章 基于激光测距仪的度量地图创建算法
2.1 引言
2.2 激光测距器模型
2.3 激光扫描匹配算法
2.4 无偏快速同时定位与地图创建
2.5 无偏快速同时定位与地图创建的实验结果
2.6本章小结
第3章 拓扑地图创建与路标的识别算法
3.1 引言
3.2 拓扑地图的创建
3.3基于尺度不变特征的路标识别
3.4本章小结
第4章 度量-拓扑混合地图创建算法
4.1引言
4.2混合地图的概念
4.3混合地图的属性
4.4混合地图组件的协作
4.5混合地图的创建
4.6本章小结
第5章 基于混合地图的移动机器人室内导航系统
5.1引言
5.2 移动机器人全局定位
5.3 基于混合地图的路径规划
5.4移动机器人室内导航的实验平台
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
攻读学位期间获得的科研成果
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致 谢
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