混联平台型机床的运动学分析和标定方法的研究
KINEMATICS ANALYSIS ANDCALIBRATION TECHNIQUE FOR THEHYBRID PLATFORM-BASEDMACHINE
摘要
Abstract
第1 章 绪论
1.1 课题来源及研究的目的和意义
1.2 并联机床的研究现状
1.3 并联机床主要理论研究的进展
1.4 本文研究的主要内容
第2 章 混联平台型机床的运动学分析
2.1 引言
2.2 4PUS+1RPU 并联机构的运动学分析
2.3 雅可比矩阵
2.4 4PUS+1RPU 并联机构工作空间的研究
2.5 本章小结
第3 章 4PUS+1RPU 并联机构的奇异性研究
3.1 引言
3.2 奇异性
3.3 雅可比矩阵条件数
3.4 章动奇异分析
3.5 机床目标工作空间的灵活度
3.6 本章小结
第4 章 混联平台型机床的精度分析
4.1 引言
4.2 机床结构误差源分析
4.3 位姿误差传递函数推导
4.4 动平台位姿误差
4.5 误差放大指标研究
4.6 本章小结
第5 章 混联平台型机床标定方法的研究
5.1 引言
5.2 并联机床误差源分析
5.3 位姿测量标定方法
5.4 基于RPU 分支的标定方法
5.5 本章小结
结论
参考文献
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致谢