一种五轴混联机床运动学标定的任意姿态测量方法

摘要

一种五轴混联机床运动学标定的任意姿态测量方法，其适用的五轴混联机床主要由机床工作台与并联主轴头组成。并联主轴头具有两转动自由度与一平动自由度，且与机床工作台还能形成两平动自由度的相对运动。该测量方法是在混联机床的并联主轴头动平台上固定一支沿其法向的千分表，并在机床工作台上固定量块。通过控制五轴混联机床运动，使得千分表伸长Δl量程，其对应在机床三平动的X轴、Y轴和Z轴方向上位移分别为Δx、Δy和Δz；Δx、Δy和Δz与Δl的比值的反余弦函数值分别等于动平台法向与X轴、Y轴和Z轴的夹角α、β和γ，即得到动平台姿态。该测量方法仅需为千分表和量块，具有操作简单，经济实用的特点；能够获得精度较高的任意姿态测量值。