不确定性漂浮基空间机械臂鲁棒控制方法研究
RESEARCH ON ROBUST CONTROL METHODFOR FLOAT-VEHICLE SPACE MANIPULATORSWITH UNCERTAINTIES
摘 要
Abstract
目 录
第1 章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 空间机械臂研究内容和方法综述
1.2.1 空间机械臂系统国内外研究现状
1.2.2 空间机械臂运动学建模
1.2.3 空间机械臂动力学建模
1.2.4 空间机械臂控制策略研究
1.3 本文主要研究内容
第2 章 不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模
2.1 引言
2.2 不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模
2.2.1 关节空间动力学建模
2.2.2 任务空间动力学建模
2.3 不确定性漂浮基空间机械臂动力学建模算例
2.4 漂浮基空间机械臂运动特性仿真分析
2.4.1 姿态干扰特性仿真分析
2.4.2 非完整性仿真分析
2.5 本章小结
第3 章 不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制
3.1 引言
3.2 不确定性漂浮基空间机械臂自适应控制
3.3 不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制
3.4 仿真研究
3.5 本章小结
第3 章 不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制
3.1 引言
3.2 不确定性漂浮基空间机械臂自适应控制
3.3 不确定性漂浮基空间机械臂自适应鲁棒控制
3.4 仿真研究
3.5 本章小结
第4 章 不确定性漂浮基空间机械臂变结构鲁棒控制
4.1 引言
4.2 不确定性漂浮基空间机械臂变结构鲁棒控制
4.3 不确定性漂浮基空间机械臂自适应变结构控制
4.4 仿真研究
4.5 本章小结
结 论
参考文献
附 录
附录A 自适应鲁棒控制器其他轨迹跟踪情况
附录B 变结构鲁棒控制器其他轨迹跟踪情况
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致 谢