新型气动仿青蛙机器人设计 及弹跳性能研究
RESEARCH ON DESIGN AND JUMPING PERFORMANCE OF A NEW PNEUMATIC FROG-INSPIRED ROBOT
摘 要
Abstract
绪 论
课题背景
仿生跳跃机器人的研究现状
国外研究现状
国内研究现状
气动肌肉驱动器综述
主要研究内容
仿青蛙跳跃机器人设计
引言
青蛙生物特征
青蛙运动特征
青蛙腿部伸肌分析
影响肌肉作用效果的参数
气动肌肉特性
气动肌肉模型介绍
气动肌肉输出特性
气动肌肉与生物肌肉对比
机器人电气机械模型的建立
机器人机构模型建立
机器人机械机构设计
机器人电气系统模型
本章小结
机器人运动学分析
引言
地面阶段运动学分析
机器人运动模型的建立
正运动学问题
逆运动学问题
地面阶段速度求解
腾空阶段运动学分析
机器人模型的建立
正运动学问题
逆运动学问题
气动肌肉的运动学分析
滑块位移
关节运动分析
气动肌肉收缩量的计算
气动肌肉运动学逆问题
本章小结
机器人动力学分析与关节轨迹规划
引言
起跳阶段动力学分析
动力学方程的建立
起跳判据分析
腾空阶段动力学分析
着陆阶段动力学分析
机器人落地过程
动力学方程的建立
跳跃轨迹规划
轨迹规划模型的建立
基于遗传算法的轨迹规划
Matlab仿真结果
轨迹规划结果
动力学方程验证
本章小结
仿真与实验
引言
跳跃机器人仿真
基于ADAMS的虚拟仪器仿真
运动学方程的验证
仿青蛙弹跳腿起跳实验
弹跳腿样机实验平台
机器人跳跃实验
本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢