大型空间机械臂关节性能测试平台 研制及参数辨识研究
RESEARCH ON PARAMENTERS IDENTIFICATION AND EXPERIMENTAL PLATFORM FOR LARGE-SCALE SPACE MANIPULATOR JOINTS
摘要
ABSTRACT
第1章绪论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2国内外空间机械臂关节和关节测试系统研究现状
1.3关节动力学建模研究现状
1.4参数辨识研究现状
1.5课题来源与研究内容
第2章大型空间机械臂关节测试系统设计
2.1引言
2.2关节性能测试平台设计
2.3关节性能测试实验
2.4本章小结
第3章关节动力学建模
3.1引言
3.2HIT 大型空间机械臂关节
3.3谐波动力学模型和关节动力学模型
3.4HIT 大型空间机械臂关节动力学模型
3.5本章小结
第4章关节内部传感器标定
4.1引言
4.2旋转变压器标定及误差补偿
4.3关节力矩传感器标定
4.4关节编码器标定
4.5电流传感器标定
4.6本章小结
第5章大型空间机械臂关节参数辨识研究
5.1 参数辨识
5.2 关节摩擦和刚度参数辨识
5.3 整体离线参数辨识
5.4 基于关节动力学模型的在线参数辨识
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
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致谢
哈尔滨工业大学;