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目录
第1章 绪 论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 斜角柔性针国内外研究现状
1.3 主要研究内容
第2章 斜角柔性针在非均匀组织中弯曲的力学模型
2.1 引言
2.2 针体偏转模型
2.3 基于“组织操控”的力学模型
2.4 模型参数获取
2.5 本章小结
第3章 斜角柔性针曲线形状实时监测
3.1 引言
3.2 曲率信息的获取
3.3 柔性针曲线拟合方法
3.4 曲线拟合误差分析及验证
3.5 离散点求解过程
3.6 误差的影响因素及相应措施
3.7 本章小结
第4章 实验系统构建及实验研究
4.1 引言
4.2 斜角柔性针在非均匀组织中偏转的实验研究
4.3 斜角柔性针的曲线形状实时监测实验研究
4.4 本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
声明
致谢
哈尔滨工业大学;