第一个书签之前
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题研究的意义及背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 课题来源及主要的研究内容
第2章 系统平台设计与坐标空间配准方法研究
2.1 引言
2.2 机器人手术导航系统组成
2.2.1 红外线光学导航系统
2.2.2 医学图像处理子系统
2.2.3 持镜机器人子系统
2.3 基于标志点的三维空间配准方法研究
2.3.1 三维空间配准数学描述
2.3.2 三维空间配准流程
2.4 本章小结
第3章 CT 图像三维可视化与鼻腔边缘分割研究
3.1 引言
3.2 CT 医学图像三维重建方法研究
3.2.1 步进立方体面绘制算法研究
3.2.2 VTK 重建实现
3.3 鼻腔边缘分割
3.3.1 水平集图像分割算法及预处理介绍
3.3.2 Canny 边缘检测算法
3.4 本章小结
第4章 基于A 星算法路径规划与机械臂控制研究
4.1 引言
4.2 A 星算法路径规划研究
4.2.1 A 星算法介绍
4.2.2 A 星算法流程
4.3 机械臂末端姿态控制分析
4 基于虚拟弹簧力的鼻内镜位置自动调节
4.5 本章小结
第5章 鼻内镜手术辅助机器人控制实验研究
5.1 引言
5.2 系统平台搭建
5.2.1 计算机软件界面
5.3 配准实验
5.4 UR5 机器人规划路径控制实验
5.5 鼻内镜自动跟随实验
5.6 本章小结
结 论
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
