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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题来源及研究背景
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 视觉SLAM技术研究现状
1.2.2 特征点不确定性模型研究现状
1.2.3 重定位算法研究现状
1.2.4 语义SLAM技术研究现状
1.3 研究内容
第2章 基于尺度空间的特征点不确定性模型研究
2.1 引言
2.2 基于尺度空间的特征点不确定性模型
2.2.1 不确定性模型的建立
2.2.2 误差传播
2.2.3 SLAM系统中的不确定性
2.3 不确定性模型实验与分析
2.3.1 不确定性模型建立实验
2.3.2 不确定性模型对比实验
2.3.3 SLAM系统中的不确定性模型实验
2.3.4 公开数据集测试
2.4 本章小结
第3章 基于点云的全局多层级配准重定位算法研究
3.1 引言
3.2 重定位算法流程
3.2.1 问题描述
3.2.2 重定位算法流程设计
3.3 三维场景分析与处理
3.3.1 三维场景重建
3.3.2 三维场景分区域处理
3.4 全局多层级配准
3.4.1 点云逐层处理
3.4.2 点云层复杂度计算
3.4.3 基于NDT算法的点云层初始配准
3.5 重定位位姿求解
3.5.1 位姿一致性检测与信息融合
3.5.2 基于ICP的精确位姿求解
3.6 重定位算法实验验证
3.6.1 公开数据集实验
3.6.2 实际场景的实验环境
3.6.3 实际场景的召回率实验
3.6.4 实际场景的准确率实验
3.7 本章小结
第4章 基于实例分割的三维语义场景研究
4.1 引言
4.2 基于Mask R-CNN的实例分割算法
4.3 语义体素滤波处理
4.4 三维场景的语义渲染实验
4.5 三维语义场景泊松重建
4.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表过的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
