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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 仿猿双臂手机器人运动控制国内外研究现状
1.2.1 仿猿双臂手机器人研究现状
1.2.2 仿猿双臂手机器人连续移动控制研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第2章 仿猿双臂手机器人连续移动研究
2.1 引言
2.2 BARDAH-I 型仿猿双臂手机器人系统介绍
2.2.1 BARDAH-I 型双臂手机器人机构简介
2.2.2 BARDAH-I 型双臂手机器人硬件系统简介
2.3 仿猿双臂手机器人连续移动运动学
2.3.1 连续移动正运动学
2.3.2 调整阶段逆运动学
2.3.3 抓杆阶段逆运动学
2.4 仿猿双臂手机器人连续移动控制器设计
2.4.1 调整阶段控制器
2.4.2 松杆阶段控制器
2.4.3 摆荡阶段控制器
2.4.4 抓杆运动控制器
2.5 本章小结
第3章 仿猿双臂手机器人连续移动控制仿真
3.1 引言
3.2 仿真模型的建立
3.3 摆荡阶段仿真及结果分析
3.4 连续移动仿真及结果分析
3.4.1 不同杆间距参数下的连续移动仿真
3.4.2 不同杆间距及高度下的连续移动仿真
3.5 本章小结
第4章 BARDAH-I 型双臂手机器人运动控制实验
4.1 引言
4.2 仿猿双臂手机器人运动控制实验及结果分析
4.2.1 仿猿双臂手机器人抓杆移动控制实验
4.2.2 实验结果统计分析
4.3 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
