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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题的来源
1.1.2 课题研究的背景和意义
1.2 国内外在该方向的研究现状及分析
1.2.1 几种常见的路基回收方式
1.2.2 国外研究现状
1.2.3 国内研究现状
1.2.4 基于国内外研究现状的分析
1.3 两种机背天钩撞线回收方案分析
1.3.1 单线式机背天钩撞线回收方案
1.3.2 线网复合式机背天钩撞线回收方案
1.4 本文的主要研究内容
第2章 基于单目视觉的无人机回收末段导航方法研究
2.1 引言
2.2 交于两点的且三条直线两两之间相互垂直的定位算法
2.2.1 摄像机透视投影模型的建立
2.2.2 摄像机坐标系下的位姿计算
2.2.3 摄像机坐标系与物体坐标系的相对位置关系计算
2.3 基于单目视觉导航定位算法的误差分析
2.4 本章小结
第3章 复杂风场模型与飞行动力学模型的建立
3.1 引言
3.2 典型风场的数学模型与特性
3.2.1 平均风
3.2.2 风切变和风速矢量切变
3.2.3 紊流
3.2.4 突风
3.2.5 紊流和突风的仿真实例
3.2.6 仿真中风对飞行的影响方式
3.3 无人机飞行动力学建模
3.3.1 飞机作刚体运动的假设条件
3.3.2 地面坐标系下刚体飞机六自由度方程的建立
3.3.3 机体坐标系下飞行动态方程的建立
3.3.4 仿真中飞机所受气动力和力矩的计算
3.3.5 动力学方程化为偏量形式的小扰动方程的方法
3.4 本章小结
第4章 基于状态反馈H∞最优控制的无人机控制研究
4.1 引言
4.2 无人机纵向飞行动态的鲁棒控制器的设计
4.3 无人机横侧向飞行动态的鲁棒控制器的设计
4.4 纵向及横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析
4.4.1 纵向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析
4.4.2 横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析
4.5 本章小结
第5章 数学仿真实验及分析
5.1 引言
5.2 制导律的一般设计方案研究
5.2.1.1 无人机水平航线上制导算法设计
5.2.1.2 垂直方向上的高度制导算法设计
5.3 单独阶跃指令下鲁棒控制器的跟踪性能仿真分析
5.4 综合数学模型整体仿真实验
5.4.1 搭建仿真模型前的准备工作
5.4.2 纵向运动的整体仿真分析
5.4.3 横侧向运动的整体仿真分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
