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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景
1.1.3 研究目的和意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 基于视觉信息的自主障碍检测方案概述
1.2.2 行星表面障碍表征方法研究现状
1.2.3 地形相对导航算法研究现状
1.2.4 国内外研究现状总结
1.3 本文的主要研究内容
第2章 基于三维点云数据的障碍检测方法
2.1 引言
2.2 基于随机采样一致的基准面提取
2.3 基于形态学滤波的基准面提取与障碍检测
2.3.1 基于形态学滤波的基准面提取
2.3.2 障碍检测
2.4 仿真分析
2.4.1 真实地形仿真分析
2.4.2 合成地形仿真分析
2.5 本章小结
第3章 基于被动光学图像的障碍检测方法
3.1 引言
3.2 基于灰度阈值或边缘的岩石检测方法
3.3 基于区域对比度的岩石检测方法
3.3.1 超像素分割
3.3.2 多特征对比度
3.4 仿真分析
3.5 本章小结
第4章 基于三维地形特征的导航方法
4.1 引言
4.2 三维地形特征检测
4.2.1 ISS三维特征检测方法
4.2.2 基于散布矩阵的三维地形特征检测方法
4.3 地形特征描述
4.3.1 三维特征间距离描述集合
4.3.2 基于特征间距离描述集合的地形特征匹配
4.3.3 距离描述集合长度分析
4.3.4 基于有向距离的三维特征描述
4.3.5 三维地形特征误匹配剔除
4.4 导航滤波器设计
4.5 仿真分析
4.6 本章小结
第5章 地形辅助的视觉导航方法
5.1 引言
5.2 三维地形辅助的探测器视觉导航方案
5.3 参考图像生成
5.3.1 天体表面光照模型
5.3.2 导航相机坐标系下的导航参考图像生成
5.4 导航特征提取与匹配
5.4.1 导航特征提取
5.4.2 导航特征匹配
5.5 导航滤波器设计
5.6 仿真分析
5.7 本章小结
第6章 基于主动重观测的自主导航方法
6.1 引言
6.2 三维点云特征提取与显著性评估
6.2.1 法向量生成
6.2.2 法向量指向分布统计
6.2.3 显著性评估
6.3 主动重观测路径规划
6.4 EKF-SLAM方法
6.5 仿真分析
6.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
个人简历
