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第1章 绪论
1.1概述
1.2课题的背景介绍
1.3国内外发展状况
1.3.1多刚体动力学
1.3.2多柔体动力学
1.4本论文主要工作
第2章 航空机器人多刚体动力学建模
2.1宇航机器人模型
2.2第二类拉格朗日方程
2.3机械臂的多刚体动力学建模
2.3.1机械臂的参数选定
2.3.2动能和势能的计算
2.3.3机械臂惯性矩阵的计算
2.4机械臂的动力学仿真
2.5本章小结
第3章 Kane 方法
3.1 Kane 方法介绍
3.2 Kane 方程在多体系统中应用
3.2.1等效力和等效力矩
3.2.2等效惯性力和等效惯性力矩
3.2.3广义力
3.3本章小结
第4章 柔性机械臂的 Kane 方法建模
4.1模型描述
4.2模态展开法
4.3机械臂的建模推导
4.3.1机械臂的假设与参数
4.3.2动力学基本量推导
4.4宇航机器人动力学仿真
4.4.1动力学参量
4.4.2 Matlab 下的动力学仿真
4.4.3结果分析
4.5本章小结
第5章 多体系统可靠性设计初探
5.1初始静止状态可靠性
5.2开锁与闭锁可靠性
5.3运动功能可靠性
5.4系统电子设备可靠性
5.5本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致 谢