文摘
英文文摘
声明
第1章绪论
1.1课题的目的和意义
1.2国内外智能机械手的发展概况
1.2.1国内机器人多指机械手的研究发展状况
1.2.2国外机器人多指机械手的发展现状
1.3系统工作原理
1.4论文主要完成工作
第2章欠驱动机械手工作原理与分析
2.1欠驱动机械手工作原理
2.2运动学分析
2.3静力学分析
2.4本章小结
第3章传动系统设计与结构设计
3.1传动方案总体设计
3.2直流伺服电机
3.2.1直流伺服电机的工作原理
3.2.2直流伺服电机的特性
3.2.2直流伺服电机的选择
3.4微型丝杠
3.5微型滚珠式扭力限制器
3.6重要部件结构设计
3.7本章小结
第4章传感系统设计
4.1力觉传感器
4.1.1PVDF压电薄膜
4.1.2力觉传感器工作原理
4.1.3实验分析与数据处理
4.2滑觉传感器
4.3接近觉传感器
4.3.1接近觉传感器概述
4.3.2超声波接近觉传感器结构与工作原理
4.3.3发送电路与接收电路的设计及传感器的选型
4.3.4超声波接近觉传感器实验
4.4本章小结
第5章控制系统设计
5.1总体控制方案综述
5.2控制系统硬件设计
5.2.1主控芯片选择
5.2.2直流伺服电机伺服机构
5.3控制系统软件设计
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢