文摘
英文文摘
声明
第1章绪论
1.1课题的背景与意义
1.2微机械惯性系统简介
1.2.1微机械惯性测量元件的发展状况
1.2.2基于MEMS惯性器件的捷联式惯性系统的研究概况
1.3船载卫星天线稳定系统简介
1.3.1船载卫星天线稳定系统组成
1.3.2船载卫星天线稳定系统工作原理
1.4初始对准技术理论的发展现状
1.4.1惯导系统初始对准的研究内容
1.4.2惯导系统初始对准方法
第2章捷联惯导系统的工作原理及基本概念
2.1捷联惯导系统的工作原理
2.2常用坐标系与姿态矩阵
2.2.1常用坐标系的定义
2.2.2姿态矩阵
2.2.3姿态矩阵更新算法
2.3捷联式惯导系统初始对准简介
2.3.1解析粗对准原理
2.3.2精对准原理
2.4本章小结
第3章MEMS姿态测量单元的模型建立
3.1 MEMS姿态测量单元中惯性仪表的误差模型
3.1.1 MEMS加速度计确定性误差模型
3.1.2 MEMS陀螺仪确定性误差模型
3.1.3 MEMS陀螺仪随机误差模型
3.2 MEMS姿态测量单元的系统模型
3.2.1 MEMS姿态测量单元的运动分析与建模
3.2.2 MEMS姿态测量单元的误差模型
3.2.3 MEMS姿态测量单元的初始对准模型
3.3本章小结
第4章MEMS姿态测量单元的能观度分析
4.1系统误差能观性的判别
4.2应用奇异值方法分析系统的能观度
4.2.1能观性指数
4.2.2奇异值分解的相关理论
4.2.3基于奇异值分解理论的系统能观性分析
4.2.4奇异值分解意义下能观度的定义
4.3状态变量的能观度分析
4.3.1二轴摇摆运动时状态变量的能观度分析
4.3.2三轴摇摆运动时状态变量的能观度分析
4.4本章小结
第5章MEMS姿态测量单元自对准方案
5.1 MEMS姿态测量单元自对准方案一
5.1.1 MEMS姿态测量单元初始粗对准
5.1.2 MEMS姿态测量单元初始精对准
5.2 MEMS姿态测量单元自对准方案二
5.2.1方位大失准角下非线性自对准模型
5.2.2扩展卡尔曼非线性滤波方法
5.2.3扩展卡尔曼非线性滤波结果分析
5.3本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致 谢