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声明
第1章 绪论
1.1 课题的来源
1.2 课题的研究目的及意义
1.3 下肢康复训练机器人及骨盆控制方法的研究状况
1.3.1 国外研究发展概况
1.3.2 国内研究发展概况
1.4 绳索牵引并联机构的研究状况
1.4.1 绳索牵引并联机构分类
1.4.2 国外研究发展概况
1.4.3 国内研究发展概况
1.5 论文主要研究内容
第2章 绳索牵引骨盆运动控制机器人方案
2.1 正常人步态过程中骨盆自由度分析
2.1.1 步态中下肢的机构形式
2.1.2 步态中骨盆自由度分析
2.2 绳索牵引机器人方案分析
2.3 绳索牵引1R2T机器人绳索布置分析
2.3.1 工作空间大小分析
2.3.2 可控工作空间质量分析
2.4 本章小结
第3章 绳索牵引1R2T机器人运动学及欠约束控制特性分析
3.1 绳索牵引并联机器人运动学分析
3.1.1 绳索牵引并联机器人位置分析
3.1.2 绳索牵引并联机器人速度分析
3.1.3 绳索牵引并联机器人加速度分析
3.2 绳索牵引并联机器人静力学分析
3.3 欠约束绳索牵引机器人控制特性分析
3.3.1 垂直轴移动对1R2T机器人性能影响
3.3.2 绳索过轮对系统运动影响
3.3.3 绳索弹性对系统运动影响
3.4 本章小结
第4章 绳索牵引1R2T机器人动力学分析
4.1 绳索牵引并联机器人静态刚度分析
4.1.1 绳索刚度对机器人静态刚度影响
4.1.2 绳索最小拉力对机器人静态刚度影响
4.2 骨盆振动特性分析
4.3 绳索牵引并联机器人动力学分析
4.3.1 未考虑绳索刚度的机器人动力学分析
4.3.2 考虑绳索刚度的机器人动力学分析
4.4 本章小结
第5章 绳索牵引1R2T机器人运动规划研究
5.1 运动学运动规划研究
5.2 逆动力学运动规划研究
5.3 动力学仿真分析
5.4 本章小结
第6章 绳索牵引驱动控制特性实验研究
6.1 实验样机研制
6.1.1 机械结构
6.1.2 控制系统硬件
6.2 系统标定实验
6.3 驱动控制特性实验
6.3.1 单方向运动控制实验
6.3.2 复合运动控制实验
6.4 轨迹跟踪及动力学实验
6.5 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
个人简历