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目录
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题研究背景及意义
1.3 康复机器人研究现状
1.4 绳索牵引并联机构中绳索拉力优化研究现状
1.5 绳索柔顺性控制研究现状
1.6 论文研究的主要内容
第2章 绳牵引机器人构型及在下肢康复中的实现
2.1 引言
2.2绳牵引机器人构型
2.3刚柔混联下肢康复机器人构型
2.4 基于康复训练模式的控制策略
2.5本章小结
第3章 刚柔混联康复机器人绳索驱动力优化
3.1引言
3.2 绳索牵引机器人动力学模型的建立
3.3 下肢康复机器人绳索驱动力优化求解
3.4 衡量绳索驱动力性能指标
3.5 本章小结
第4章 刚柔混联康复机器人柔顺性控制研究
4.1 引言
4.2绳索驱动单元数学模型
4.3 刚柔混联康复机器人被动柔顺性研究
4.4刚柔混联康复机器人主动柔顺性研究
4.5 仿真分析
4.6 本章小结
第5章 刚柔混联下肢康复机器人实验研究
5.1引言
5.2康复机器人实验系统
5.3 刚柔混联下肢康复机器人样机实验研究
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢