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研究背景及意义
国内外研究现状
本文主要工作
四旋翼无人机飞行原理
升降运动（垂直运动）
俯仰运动（前后运动）
横滚运动（左右运动）
偏航运动
四旋翼无人机姿态描述
坐标系的建立
欧拉角法
四旋翼无人机动力学建模
姿态算法
PID控制器
转速算法
人工势场法基本原理
人工势场法存在的问题
局部极小点问题
目标不可达问题
改进的人工势场法
障碍物填平法
虚拟子目标法
逃离陷阱法
优化函数法
人工势场法以期望合外力作为算法输出的研究
正面接近障碍物
对称障碍物
试验结果总结
碰撞问题
反弹问题
盘旋问题
局部极小点问题
目标不可达问题
到达目标点的判定
虚拟力引导法实施步骤
本章小结
静态障碍物环境
正面接近障碍物
侧面接近障碍物
对称障碍物
凹型障碍物
目标点附近的障碍物
综合环境
实验结果汇总
动态障碍物环境
控制系统仿真
