基于图像分割的RGB-D场景平面重建算法研究

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摘 要

ABSTRACT

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第1章 绪论

1.1引言

1.2课题研究背景和意义

1.3国内外研究现状

1.4 本文技术路线

1.5本文结构安排

第2章 RGB-D数据与数据库建立

2.1 RGB-D数据

2.2.1 数据采集软硬件简介

2.1.2 RGB-D数据获取过程

2.2 点云数据

2.3室内图像数据库建立

2.3.1公用数据库

2.3.1自建数据库

2.4本章小结

第3章 基于边缘预测与边缘增长的图像分割

3.1算法总体流程介绍

3.2锚点提取

3.3 边缘预测

3.3.1断点检测

3.3.2封闭边缘间单像素间隙

3.3.3构建边缘像素链

3.4 断点连接

3.4.1 断点距离连接

3.4.2 断点相邻像素连接

3.4.3 边缘增长

3.5 实验结果与分析

3.6本章小结

第4章 RGB-D数据对齐与深度数据处理

4.1 RGB-D数据对齐

4.1.1 坐标的概念

4.1.2彩色深度相机标定

4.1.3 RGB-D数据对齐

4.2 RGB分割区域标记与深度区域分割

4.3 深度数据生成点云数据

4.4本章小结

第5章 基于RANSAC与Least Squares的平面拟合与重建

5.1平面拟合

5.1.1 平面拟合技术

5.1.2 基于随机抽样一致性与最小二乘法的平面拟合技术

5.2基于贪婪投影算法的点云三角剖分

5.2.1 三角剖分算法简介

5.2.2基于贪婪投影算法的点云三角剖分

5.3 纹理映射

5.3.1纹理映射原理

5.3.2双线性插值的逆向映射

5.4 实验结果分析

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢