声明
第1章 绪 论
1.1 大尺寸测量系统概述
1.2 国内外的研究与发展现状
1.2.1 大尺寸测量系统的研究与发展现状
1.2.2 摄像机标定方法的研究现状
1.3 课题研究的背景及意义
1.4 主要研究内容
第2章 大尺寸移动机器人测量系统方案
2.1 引言
2.2 系统整体组成
2.2.1 系统的整体框图
2.2.2 系统的硬件平台组成
2.2.3 系统的软件平台组成
2.3 工作流程
2.3.1 准备阶段
2.3.2 测量过程
2.3.3 数据后处理过程
2.4 本章小结
第3章 大尺寸移动机器人测量系统的测量原理
3.1 引言
3.2 大尺寸移动机器人测量系统测量数学模型
3.3 大尺寸移动机器人测量系统标定参数
3.3.1 不考虑畸变因素的摄像机标定参数
3.3.2 考虑畸变因素的摄像机标定参数
3.4 标定靶标的结构设计
(1) 基于三维立体靶标的摄像机标定
(2) 基于二维平面靶标的摄像机定
(4) 摄像机的自标定
3.5 立体跟踪靶标的结构设计
3.5.1 PNP问题概述
3.5.2 靶标的结构设计
3.5.3 控制点的设计
3.6 本章小结
第4章 大尺寸移动机器人测量系统的标定方法
4.1 引言
4.2 大尺寸移动机器人测量系统标定原理
4.2.1 大尺寸移动机器人测量系统标定数学模型
4.2.2 靶标跟踪系统内部参数标定
4.2.3 基坐标系外部参数标定
4.2.4 转站后外部参数标定
4.3 图像处理
4.3.1 二维平面靶标角点的提取
4.3.2 角点提取实验结果对比
4.3.3 立体跟踪靶标的标志点边缘检测
4.3.4 标志点坐标提取
4.3.5 标志点检测和坐标提取实验
4.4 标定误差影响分析
4.4.1 采集图像张数对标定精度的影响
4.4.2 角点的个数对标定精度的影响
4.4.3 棋盘尺寸对标定精度的影响
4.5 本章小结
第5章 大尺寸移动机器人测量系统的标定实验
5.1 引言
5.2 大尺寸移动机器人测量系统标定实验平台
5.2.1 视觉测量系统的选型
5.2.2 跟踪靶标系统的选型
5.2.3 机械臂的选型
5.2.4 数据采集卡
5.2.5 软件系统
5.3 标定实验设计
5.4 标定实验结果与分析
5.4.1 靶标跟踪系统内部参数标定实验结果与分析
5.4.2 基坐标系外部参数标定实验结果与分析
5.4.3 转站后外部参数标定实验结果与分析
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
