声明
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 驾驶模拟器概述
1.3 装载机建模研究现状
1.4 路径跟踪控制研究现状
1.5 课题来源及主要研究内容
第2章 装载机动力学建模
2.1 引言
2.2.1 装载机模型假设
2.2.2 装载机自由度分析
2.2.3 拉格朗日法动力学建模
2.3 装载机轮胎动力学建模
2.4.1 Simulink仿真分析
2.4.2 Adams模型验证
2.5 本章小结
第3章 基于模型预测控制装载机运动学轨迹跟踪
3.1 引言
3.2 模型预测控制简介
3.3 基于运动学MPC控制器设计
3.3.1 装载机运动学状态方程建立
3.3.2 装载机运动学模型线性化
3.3.3 装载机运动学模型离散化
3.3.4 约束及目标函数的建立
3.4 仿真结果分析
3.4.1 MPC跟踪性能验证
3.4.2 不同速度下双移线跟踪效果对比
3.5 本章小结
第4章 基于模型预测控制装载机动力学轨迹跟踪
4.1 引言
4.2 装载机动力学模型简化
4.3 装载机稳态响应分析
4.4.1 装载机动力学模型离散化
4.4.2 约束及目标函数的建立
4.5 不同工况下的仿真分析
4.5.1 高速下运动学与动力学模型对比
4.5.2 不同摩擦系数的仿真分析
4.5.3 轮胎不同侧偏刚度仿真分析
4.6 本章小结
第5章 并联模拟驾驶平台装载机轨迹跟踪实验
5.1 引言
5.2 实验整体方案
5.3 并联模拟驾驶平台设计
5.4 并联模拟驾驶平台控制系统搭建
(1) 控制器
(2) 伺服电机及驱动器
(3) 伺服电缸
(4) PC 机
5.5.1 模型导入
5.5.2 场景建立
5.5.3 物理引擎的建立
5.6 跟踪控制算法以及通讯的建立
5.7 并联模拟驾驶平台装载机跟踪控制验证
5.8 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
