声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景与意义
1.2国内外研究现状
1.2.1 并联机械腿研究现状
1.2.2轨迹跟踪控制策略的研究现状
1.3本文的主要研究内容
第2章 3-DOF并联机械腿动力学建模及足端轨迹规划
2.1 引言
2.2 动力学建模
2.2.1 3-DOF并联机械腿结构分析
2.2.2 3-DOF并联机械腿动力学建模
2.3 3-DOF并联机械腿末端位置正反解
2.3.1 3-DOF并联机械腿末端位置反解
2.3.2 3-DOF并联机械腿末端位置正解
2.4摆动相足端轨迹规划
2.5本章小结
第3章 3-DOF并联机械腿自适应反演滑模控制
3.1 引言
3.2非奇异快速终端滑模面的设计
3.3反演控制基本理论
3.4系统描述
3.4 1 控制器设计
3.4.2 反演滑模控制
3 4.3自适应律设计
3.4.4 稳定性证明
3.5仿真研究
3.6 本章小结
第4章 基于名义模型的改进趋近律全局终端滑模控制
4.1 引言
4.2 抖振的产生和抑制
4.2.1 抖振产生的原因
4.2.2 抑制抖振的方法
4.3 基于名义模型的并联机械腿改进趋近律全局快速终端滑模控制
4.3.1 趋近律设计
4.3.2 可达性分析
4.3.3 全局快速终端滑模面设计
4.3.4 系统描述
4.3.5 控制器设计
4.4 仿真研究
4.5 本章小结
第5章 基于死区补偿的3-DOF并联机械腿模糊自适应鲁棒控制
5.1 引言
5.2 死区非线性特性
5.3 死区模糊补偿器
5.4 系统描述
5.5 控制器设计
5.6 仿真研究
5.7 本章小结
结论
参考文献
承担的科研任务与主要成果
致谢
