轮腿式爬楼轮椅越障和过沟过程的运动仿真

摘要

随着科技水平的快速发展，人类的活动范围也在日益扩张,与此同时许多肢体残疾人士和老年人失去了自由活动的能力。这个群体被视为是社会的弱势群体,一般人很难想象他们生活中遇到的各种各样的苦恼,如何给予他们更多的关爱与帮助是我们必须要面对的问题。近年来，国家对残疾人和老年人的关注与关心越来越多，提倡构建和谐社会，在这个大背景下研发一种适用于这个群体的轮椅显得尤为重要。该轮椅可以适应生活中的各种路况,如台阶、沟壑、楼梯、起伏路等等,能够大幅度扩展老年人和残疾人士的活动范围，具有很大的现实意义。
　　首先，简单阐述了爬楼梯轮椅的研发背景、国内外研究现状以及几种典型爬楼梯轮椅的越障和过沟过程。
　　其次，对该轮腿式爬楼轮椅的越障和过沟过程进行运动学分析和仿真，包括:越障过程中广义行为图建立的方法、广义行为图的求解方法、最后求出该行为图的结果并验证。
　　然后，对该轮椅的底盘位姿调节结构和座椅位姿调节机构的工作原理做了简单的介绍，运用MATLAB软件对该爬楼梯轮椅的越障过程和过沟壑过程中的特殊轮的轨迹、位移、速度、加速度进行了仿真而且对轮椅座椅中心点的变化规律进行了仿真，并通过仿真结果来判别所解数据是否合理。
　　最后，本课题对该轮腿式爬楼梯轮椅在越障和过沟壑的过程进行了仿真分析，并对以后的研究方向进行了展望而且进行了初步的市场效果评定。

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第一章 绪论

1.1 引言

1.2 国内外研究现状

1.3 本课题研究的目的和内容

第二章 几种类型的爬楼梯轮椅越障和过沟过程介绍

2.1 引言

2.2 星型轮电动爬楼梯轮椅

2.3轮/履耦合式无障碍轮椅

2.4 轮腿式爬楼梯轮椅

2.5 本章小结

第三章 轮腿式爬楼轮椅底盘调姿机构和座椅调姿机构的分析

3.1 引言

3.2 轮椅底盘调位姿机构

3.3轮椅座椅调位姿机构

3.4 本章小结

第四章 广义行为图的建立与求解

4.1 引言

4.2广义行为图的建立

4.3 广义行为图的求解

4.4 本章小结

第五章 基于MATLAB轮腿式轮椅越障的运动仿真

5.1 引言

5.2 轮腿式轮椅仿真参数的确定

5.3 轮腿式爬楼梯轮椅越障及跨沟仿真

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1结论

6.2 展望

参考文献

致谢