声明
摘要
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外伺服驱动器的发展现状
1．3实时工业以太网概述
1．4主流实时工业以太网介绍与比较
1．5国内外EtherCAT技术应用与研究现状
1．6课题来源
1．7论文主要内容与结构
第二章EtherCAT协议规范及原理
2．1 EtherCAT系统组成
2．2数据帧结构及报文寻址方式
2．3通信模式
2．4从站同步模式
2．5分布时钟机制
2．6 EtherCAT状态机及通信初始化
2．7本章小结
第三章四轴伺服驱动EtherCAT从站硬件设计
3．1四轴伺服驱动EtherCAT从站硬件总体结构
3．2协议处理模块相关设计
3．2．1 LAN9252从站控制芯片介绍
3．2．2 网络通信接口电路设计
3．2．3 EEPROM存储电路设计
3．2．4 供电电路设计
3．2．5 时钟电路设计
3．2．6 配置电路设计
3．3 STM32与LAN9252的通信接口设计
3．4本章小结
第四章四轴伺服驱动EtherCAT通信协议实现
4．1四轴伺服驱动EtherCAT通信协议框架
4．2 LAN9252与STM32之间驱动程序设计
4．3 EtherCAT状态机设计与实现
4．4非周期性数据通信实现
4．4．1 发送邮箱服务
4．4．2 接收邮箱服务
4．4．3 CoE邮箱通信实现
4．5周期性数据通信实现
4．5．1 同步于输入或输出事件
4．5．2 优化DC同步模式
4．5．3 过程数据PDO传输
4．6 CoE对象字典设计
4．7应用设计与实现
4．7．1 CiA402行规状态机实现
4．7．2 控制模式设计与实现
4．8 XML设备描述文件设计
4．9本章小结
第五章系统测试与分析
5．1 EtherCAT主站实现
5．1．1 Xenomai／Linux系统构建与测试
5．1．2 EtherCAT主站架构
5．1．3 EtherCAT主站软件安装
5．2系统测试平台搭建
5．3 LAN9252与STM32之间数据传输测试
5．4四轴伺服驱动器EtherCAT通信功能测试
5．4．1 EtherCAT状态转换测试
5．4．2 过程数据(PDO)通信测试
5．4．3 邮箱数据(SDO)通信测试
5．5四轴伺服驱动器EtherCAT通信性能测试
5．5．1 实时性测试
5．5．2 稳定性测试
5．5．3 同步性测试
5．6 CiA402行规功率设备状态机测试
5．7 CiA402行规控制模式测试
5．7．1 单轴速度控制模式测试
5．7．2 单轴位置控制模式测试
5．7．3 单节点四轴速度控制模式测试
5．8本章小结
6．1全文总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文
广西大学;
