Study and realization on indoor autonomous navigation system for quad-copter

摘要

无人机的导航技术近年来有较大的发展，但大部分的导航技术只适用于室外 场地，对于室内导航技术还需要加强深入研究。本文根据室内飞行要求搭建了微 型四旋翼无人机，将其作为飞行平台，运用单目视觉辅助系统与激光测距仪开发 了室内自主导航系统，并完成无人机系统的室内自主导航。本文的主要工作和创 新如下所述。 首先，在比较几种室内导航方法的基础上，结合采纳视觉导航与激光测距仪 导航的优点，决定综合运用两者共同服务于室内导航；根据室内飞行环境的要求， 通过对比分析，为四旋翼无人机选择“X”字飞行模式与室内导航实现方案；采 用单目摄像机、图像传输模块和激光测距仪等组成室内导航系统；根据所选方案 ...