声明
致谢
1 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题背景及研究的目的和意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 机器人位姿检测方法的研究现状
1.3.2 并联机床的研究现状
1.3.3 机器视觉的研究现状
1.3.4 基于机器视觉的并联机构位姿检测研究现状
1.4 本文的主要研究内容
2 3-PRS并联机构运动学分析
2.1 3-PRS并联机构的结构
2.2 3-PRS并联机构运动学
2.2.1 逆向运动学
2.2.2 正向运动学
2.3 位姿求解算例
2.4 本章小结
3 3-PRS并联机构位姿检测总体方案设计与分析
3.1 末端位姿检测总体方案
3.2 机器视觉检测系统构建
3.2.1 光源
3.2.2 工业相机
3.2.3 光学镜头
3.2.4 图像处理方法
3.3 理论模型
3.3.1 小孔成像几何模型
3.3.2 双目视觉测量的基本模型
3.4 相机标定
3.4.1 单相机标定方法
3.4.2 双目相机的立体标定
3.5 相机标定实验
3.5.1 单相机标定结果
3.5.2 立体标定结果
3.6 本章小结
4 并联机构标志点的设置、识别与定位
4.1 标志点的设置
4.2 图像预处理
4.2.1 图像增强
4.2.2 图像滤波
4.3 目标识别
4.3.1 边缘检测
4.3.2 椭圆特征轮廓提取
4.3.3 椭圆拟合
4.4 标志点的中心定位
4.4.1 矩特征法
4.4.2 椭圆拟合算法
4.5 立体匹配
4.5.1 立体匹配约束
4.5.2 立体匹配基元
4.5.3 立体匹配算法
4.6 三维重建
4.6.1 双目立体视觉三维测量原理
4.6.2 双目立体视觉测量数学模型
4.7 位姿求解
4.8 本章小结
5 实验与分析
5.1 实验平台的搭建
5.1.1 实验硬件平台的搭建
5.1.2 实验软件系统的设计
5.2 实验分析与运动学求解
5.2.1 实验过程
5.2.2 分析与结果
5.3 本章小结
6 总结与展望
6.1 研究总结
6.2 创新点
6.3 研究展望
参考文献
作者简历
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