高重心类结构体的整体平移技术研究

摘要

随着城市建设和社会化大生产的不断深入和发展，整体平移技术作为一门新的学科在市场需求和不断的工程实践中成熟起来。这种新技术的应用解决了城市改造和生产过程中出现的诸多矛盾，特别是保护文物古迹和调整生产设备位置方面，具有极佳的社会效益和经济效益及广阔的应用前景。然而我国对整体平移运动控制技术尚处于经验探索阶段。因此，我们有必要对整体平移运动控制技术进行研究和探讨。 课题来源于广东省科技计划项目“建筑物整体平移的计算机同步控制设备研制

目录

文摘

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声明

第1章绪论

1.1课题背景及研究意义

1.2整体平移技术概述

1.3整体平移技术的发展

1.3.1整体平移技术在国外的发展状况

1.3.2整体平移技术在国内的发展状况

1.4本课题的主要研究内容

1.5本章小结

第2章整体平移控制实验系统设计

2.1控制实验系统技术要求及方案概述

2.2控制实验系统硬件设计

2.2.1上位控制单元设计

2.2.2执行机构设计

2.2.3检测机构设计

2.3控制实验系统软件设计

2.3.1系统软件的工作流程设计

2.3.2系统软件的功能模块设计

2.4本章小结

第3章整体平移系统控制算法研究

3.1平移控制模式及相应运动轨迹规划

3.1.1平移控制模式

3.1.2平移控制运动轨迹规划

3.2平移控制系统的采样与离散化

3.3同步控制算法的实现

3.3.1 PID控制原理

3.3.2算术插补同步算法

3.3.3算术插补同步算法的改进

3.3.4同步控制算法的实验结果

3.4重心平衡控制算法的实现

3.4.1重心平衡控制系统的实验平台

3.4.2重心平衡控制算法的实现

3.4.3重心平衡控制算法的实验结果

3.5本章小结

第4章平移控制实验系统数学模型的建立与算法仿真

4.1位置、速度、加速度选取和计算

4.2平移控制实验系统的数学建模及性能分析

4.2.1实验伺服电机数学模型

4.2.2实验伺服系统数学模型

4.2.3 PID控制器速度控制实验系统数学模型

4.3平移控制系统算法的仿真与分析

4.3.1“算术+逼近”插补算法的仿真与分析

4.3.2重心平衡控制算法的仿真与分析

4.4本章小结

第5章影响平移控制系统性能原因分析与抗干扰措施

5.1影响整体平移控制系统的主要因素

5.2干扰分析与措施

5.2.1干扰现象

5.2.2硬件抗干扰

5.2.3软件抗干扰

5.3本章小结

总结与展望

参考文献

附录

攻读学位期间发表的学术论文

致谢