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摘 要
Abstract
目 录
Contents
第一章 绪论
1.1课题研究的背景及意义
1.2 AGV发展状况
1.2.1 AGV国外发展与趋势
1.2.2 国内AGV的研究简况
1.3多AGV自主控制系统关键技术
1.4 论文的主要研究内容
第二章 多AGV自主控制系统总体设计
2.1分布式控制系统简介
2.2多AGV自主控制系统总体架构设计
2.3多AGV自主控制系统网络架构
2.4项目需求分析及应用场景
2.5本章小结
第三章 基于分布式的多AGV功能结构
3.1.1 AGV执行任务过程
3.1.2 AGV行为特征
3.2.1利于协同合作的信息交互方式
3.2.2分布式自主协商决策支持
3.3.1环境电子地图构建
3.3.2路径规划
3.4本章小结
第四章 系统信息采集和通信设计
4.1.1站点信息采集
4.1.2 AGV自身环境信息采集
4.1.3任务状态信息采集
4.1.4系统日志
4.2.1联网通信方式
4.2.2联网通信结构
4.3.1多AGV信息交互机制
4.3.2网络应用层通信协议设计
4.3.3网络通信实现
4.4本章小结
第五章 多AGV自主控制系统的设计与实现
5.1.1建立模型
5.1.2 多AGV调度策略
5.2.1车载控制系统设计流程
5.2.2车载运行系统界面设计
5.3.1中央监控管理系统总体设计
5.3.2系统功能模块设计
5.3.3人机交互界面实现
5.4系统实际应用
5.4.1测试原则
5.4.2系统调试与测试
5.4.3 AGV性能参数
5.4.4工业现场运行测试
5.5本章小结
总结及展望
参考文献
在校期间取得的成果
致 谢
附录A
