第一章 绪论
1.1 课题背景
1.2 国内外运输机器人的研究现状与成果
1.2.1 国外运输机器人研究现状
1.2.2 国内运输机器人研究现状
1.3 研究意义
1.4 课题来源及主要研究内容
第二章 运输机器人系统的总体设计
2.1 系统的需求分析
2.2 运输机器人硬件开发平台设计
2.2.1 硬件选取及设计
2.3 运输机器人软件开发平台设计
2.3.1 ROS平台介绍
2.3.2 自主导航功能设计
2.4 本章小结
第三章 运输机器人运动模型的设计
3.1 机器人底层驱动轮的速度计算
3.2 机器人里程信息的计算获取
3.3 基于概率的机器人运动模型计算
3.3.1 运输机器人的闭式运动模型计算
3.3.2 运输机器人的开式运动模型计算
3.4 基于雷达激光的测量模型计算
3.4.1雷达激光的波束模型计算
3.4.2雷达激光的似然域模型的计算
3.5 本章小结
第四章 基于粒子滤波的定位设计
4.1 运输机器人框架下的粒子滤波
4.1.1 粒子滤波分析
4.1.2 基于运输机器人的粒子滤波定位算法设计流程
4.2在Kullback-Leibler distance下的粒子滤波
4.3结合KLD和测量信息的定位算法改进
4.4 结合神经网络的定位算法改进
4.5 本章小结
第五章 其他导航模块与实验分析
5.1基于A*的路径规划模块
5.1.1 对代价数组的仿真实验
5.2改进的速度发布模块
5.3定位模块的实验及分析
5.3.1 结合KLD与测量信息的改进定位算法实验
5.3.2 结合神经网络的改进定位算法实验
5.4 运输机器人的整机实验
5.5 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表论文
声明
致谢
