下肢康复训练机器人的设计及研究

目录

第一章 绪论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1国外研究现状

1.2.2国内研究现状

1.3研究现状总结与分析

1.4主要研究内容

第二章 人体下肢结构与运动机理分析

2.1引言

2.2下肢结构与运动分析

2.2.1下肢结构分析

2.2.2下肢运动分析

2.3足部结构与足底压力分析

2.3.1足部结构分析

2.3.2足底压力分析

2.4步态数据采集实验

2.4.1实验设备

2.4.2数据采集实验

2.4.3实验结果与分析

2.5本章小结

第三章 下肢康复训练机器人结构设计

3.1引言

3.2下肢康复训练机器人设计总体要求

3.2.1安全性要求

3.2.2有效性要求

3.3步态运动机构的设计

3.3.1移动关节的设计方案

3.3.2机器人摇杆及踏板的设计方案

3.4减重系统方案

3.4.1减重系统结构设计

3.4.2减重系统控制方案

3.5康复训练机器人总体构成

3.6本章小结

第四章 下肢康复训练机器人运动学与动力学分析

4.1引言

4.2运动学分析

4.2.1运动学概述

4.2.2正运动学分析

4.2.3逆运动学分析

4.2.4运动学验证与仿真

4.3动力学分析

4.3.1动力学基础理论

4.3.2康复训练机器人动力学模型

4.4本章小结

第五章 下肢康复训练机器人控制策略研究

5.1引言

5.2下肢康复训练器人的训练模式与控制策略

5.2.1训练模式分析

5.2.2控制策略分析

5.3被动训练的控制策略

5.3.1基于计算力矩的PD控制

5.3.2稳定性分析

5.4主动训练的控制策略

5.4.1基于阻抗控制的主动训练

5.4.2阻抗参数的选择

5.5仿真分析与验证

5.6本章小结

第六章 总结和展望

6 .1总结

6 .2展望

参考文献

攻读学位期间发表的论文及申请的专利

声明

致谢