一种卧式下肢康复训练机器人设计方法

摘要

本发明公开了一种卧式下肢康复训练机器人设计方法，包括以下步骤：第一步：得出所要实现的目标轨迹，根据轨迹确定一个可变尺寸可变轨迹的四杆机构；第二步：根据目标轨迹求得各个杆件的基本尺寸，并对连杆机构和腿部建立了运动学和动力学模型，使用Pro/E软件对卧式下肢康复机器人建模，进行初步的仿真；第三步：重新建立模型。本发明的卧式下肢康复训练机器人设计方法，通过对人体肢体状况和普通成年人的行走步态轨迹分析，来确定合适患者训练的目标轨迹，更好地使患者进行康复训练，以达到预期的训练效果。