快速柔性多体动力学分析及其在机械臂优化中的应用

目录

第一章 绪论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状综述

1.2.1重分析方法

1.2.2并行计算

1.3本论文的研究内容

1.3.1课题来源

1.3.2研究内容

第二章 基于精确重分析的快速求解方法理论基础

2.1引言

2.2 Sherman-Morrison-Woodbury公式

2.3区域分解法

2.3.1区域分解法的基本思想

2.3.2矩阵和矢量表示方法

2.3.3 Dirichlet-Neumann交替法

2.4 区域分解法的直接解法

2.5Matlab的基本并行计算函数

2.5.1 Parfor函数

2.5.2 Spmd函数

2.6本章小结

第三章 基于精确重分析的多体系统力学求解算法

3.1引言

3.2多体系统动力学求解过程

3.3基于精确重分析的多体系统动力学求解过程

3.4实验测试分析

3.4.1机械臂模型

3.4.2运动边界条件

3.4.3测试结果与讨论

3.5本章小结

第四章 柔性多体动力学并行化分析

4.1引言

4.2求解过程加入多核计算的可能性

4.3多核计算测试实验方法

4.4实验结果与讨论

4.5空间机械臂测试分析

4.6本章小结

第五章 空间机械臂运动规划

5.1引言

5.2优化问题描述

5.2.1机械臂模型

5.2.2运动边界条件

5.2.3优化模型

5.3优化结果

5.4本章小结

结论与展望

结论

展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果

声明

致谢