第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国内研究现状
1.2.2 国外研究现状
1.3 课题的主要研究内容和章节安排
1.4 本章小结
第二章 移动机器人路径规划研究的相关理论与方法
2.1 移动机器人路径规划的理论介绍
2.2 移动机器人路径规划的方法介绍
2.2.1 传统路径规划方法
2.2.2 智能路径规划方法
2.3 本章小结
第三章 基于改进遗传算法的全局路径规划
3.1 传统遗传算法的理论简介
3.2 改进遗传算法的全局路径规划方法
3.2.1 栅格法建立环境模型
3.2.2 个体的编码规则
3.2.3 初始种群及每一代种群
3.2.4 适应度函数的建立
3.2.5 遗传操作
3.3 仿真实验结果及分析
3.4 本章小结
第四章 基于RRT*算法的重规划避障
4.1 RRT*算法介绍
4.2 环境描述
4.3 重规划局部起始点和目标点的选取
4.4 移动机器人遇到移动障碍物的避障策略
4.5 仿真实验结果与分析
4.6 本章小结
第五章 多机器人团队避障方法
5.1 机器人团队信息共享方式与避障
5.1.1 二元机器人团队信息共享
5.1.2 多元机器人团队信息共享
5.2 多机器人团队避障策略
5.3 仿真实验与结果分析
5.4 本章小结
总结与展望
总结
展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文
声明
致谢
