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第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 组合导航定位系统研究现状
1.3 本文主要内容
第二章 GPS/DR组合导航定位理论基础
2.1 GPS系统
2.1.1 GPS系统构成
2.1.2 GPS系统原理
2.2 DR系统
2.2.1 DR系统构成
2.2.2 DR系统原理
2.3 卡尔曼滤波
2.3.1 卡尔曼滤波理论
2.3.2 卡尔曼滤波计算方程
2.3.3 卡尔曼滤波的发展
2.4 本章小结
第三章 GPS/DR系统运动模型及数学模型的建立
3.1 机动目标运动模型
3.2 “当前”统计模型
3.3 状态系统与量测系统
3.3.1 状态系统与量测系统的选取
3.3.2 列写系统方程和观测方程的原则
3.4 GPS/DR系统数学模型
3.4.1 GPS/DR组合系统的状态方程
3.4.2 GPS/DR组合系统的量测方程
3.5 本章小结
第四章 一种基于GPS导航的强跟踪卡尔曼滤波器(E-SKF)
4.1 GPS/DR组合导航系统方程离散化
4.1.1 GPS/DR组合导航系统状态方程离散化
4.1.2 GPS/DR组合导航系统量测方程离散化
4.2 强跟踪卡尔曼滤波
4.2.1 强跟踪卡尔曼滤波器
4.2.2 计算模型
4.3 一种基于GPS导航系统的(E-SKF)滤波器
4.4 仿真分析
4.4.1 GPS系统滤波器精度分析
4.4.2 信号丢失时滤波信号仿真分析
4.5 本章小结
第五章 一种GPS/DR组合导航系统的联邦卡尔曼滤波器
5.1 Unscented卡尔曼滤波(UKF)
5.1.1 Unscented变换(UT变换)
5.1.2 Unscented卡尔曼滤波
5.2 一种基于DR导航系统的(UT-SKF)滤波器
5.2.1 (UT-SKF)滤波器的实现
5.2.2 (UT-SKF)滤波器的计算流程设计
5.2.3 (UT-SKF)滤波器的计算模型
5.3 一种GPS/DR组合导航系统联邦卡尔曼滤波器
5.3.1 联邦卡尔曼滤波器
5.3.2 GPS子滤波器设计
5.3.3 DR子滤波器设计
5.4 仿真分析
5.4.1 DR导航系统仿真定位分析
5.4.2 联邦卡尔曼滤波精度分析
5.4.3 信号丢失时联邦卡尔曼滤波器信号仿真分析
5.5 本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录