声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景及意义
1．2桥梁裂缝的基本特征
1．3桥梁外观检测的传统方式
1．3．1人工检查
1．3．2借助桥梁检测车检查
1．4国内外研究现状
1．4．1无人机在土木工程检测中的研究动态
1．4．2裂缝图像识别技术
1．5本文主要研究内容
第2章桥梁裂缝图像采集系统设计及相机标定
2．1无人机类型的选择
2．2硬件系统设计
2．2．1飞行控制系统
2．2．2驱动系统
2．2．3通信系统
2．2．4电源系统
2．2．5地面站
2．3相机标定
2．4本章小结
第3章裂缝图像的预处理
3．1基于无人机视觉的成像特点
3．2桥梁裂缝图像的预处理
3．2．1图像的灰度化
3．2．2图像的灰度修正
3．3图像滤波增强
3．3．1邻域平均法
3．3．2中值滤波
3．4边缘检测
3．4．1一阶梯度边缘检测
3．4．2二阶梯度边缘检测
3．5灰度阈值分割
3．6形态学操作
3．7本章小结
第4章桥梁裂缝图像的几何特征分析
4．1裂缝图像的连通域标记
4．2裂缝特征的提取
4．2．1区域面积
4．2．2外接矩形框的长宽
4．2．3周长
4．2．4圆形度
4．2．5矩形度
4．3裂缝特征的识别
4．4裂缝大小的测量
4．4．1裂缝的长度
4．4．2裂缝宽度
4．4．3裂缝测量实例与评估
4．5本章小结
第5章图像拼接技术研究及实现
5．1图像拼接的相关概念
5．1．1图像配准
5．1．2图像融合
5．2特征检测算法对比分析
5．2．1 Susan算法
5．2．2 Fast算法
5．2．3 Harris算法
5．2．4 Harris-Laplace算法
5．2．5不同算法的检测结果对比分析
5．3特征匹配
5．3．1粗匹配
5．3．2利用RANSAC去除伪匹配
5．4图像融合
5．5本章小结
第6章桥梁裂缝检测软件设计及实例分析
6．1系统架构
6．2系统功能设计
6．3系统界面的实现
6．4．1飞行方案
6．4．2系统处理流程
6．5本章小结
第7章结论与展望
7．1结论
7．2展望
致谢
参考文献
附录
在学期间发表的论文和取得的学术成果
