声明
摘要
第1章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 越障机器人概述
1.3 本文的主要内容与组织结构
第2章 四足偏心轮腿机器人的设计和步态规划
2.1 行走单元的设计
2.1.1 圆心轮的优缺点
2.1.2 异形轮的选择
2.2 四足偏心轮腿机器人的基本结构
2.3 四足偏心轮腿机器人的步态规划
2.3.1 轮式运动步态
2.3.2 腿式行走步态
2.4 本章小结
第3章 运动学和动力学分析
3.1 单个偏心轮运动学分析
3.2 整个机体运动学分析
3.3 单个偏心轮力学分析
3.4 整体动力学分析
3.5 本章小结
第4章 越障过程描述和极限越障能力分析
4.1 斜坡上的攀爬分析
4.2 单个台阶的攀爬分析
4.2.1 普通四轮车攀爬台阶
4.2.2 四足偏心轮腿机构攀爬台阶
4.2.3 四足偏心轮腿机构攀爬台阶的极限能力
4.3 凸台的攀爬分析
4.3.1 普通四轮车攀爬凸台
4.3.2 四足偏心轮腿机构攀爬凸台
4.4 沟壑的爬越分析
4.5 本章小结
第5章 实验结果与分析
5.1 控制系统概述
5.2 机器人样机实验分析
5.2.1 平地上的行走速度和分析
5.2.2 台阶障碍物的攀爬高度和分析
5.3 其他性能测试
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间参与的课题和发表的论文