プリーツ構造を有する収縮／屈曲型極軽量ソフトアクチュエータの多自由度柔軟機構への応用

摘要

近年，人との共存型ロボットの実現を目的とした多くのソフトアクチュエータが研究・開発されている．ソフトアクチュエータは，柔軟性を有する機構，もしくは構成材料に柔軟な材料を主として用いている場合が多い．機構やアクチュエータ自身が柔軟であるため，人と接触した時のリスクを低減できる可能性がある．