高性能とロバスト性を両立する新しいモデル予測制御「DNN モデル予測制御(DNN-MPC: DNN Model Predictive Control)」の提案

摘要

本発表では，MPC におけるプラント予測モデルをDNNrnで高精度化し，操作量探索にABC アルゴリズムを用いるrnことで，大域的な最適操作量を得ることが可能なDNNMPCrnを提案した．本手法を適用することで，制御性能とrnロバスト性向上を両立する制御が可能となる．今後，実機rnを用いてDNN-MPC の有効性を確認する予定である．