モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御

摘要

本論文では提案制御器の有効性を検証するために，JSAE-SICE自動車制御とモデル研究専門委員会が作成したベンチマーク問題3を用いる．このベンチマーク問題では，次世代の交通手段として注目を集めている超小型モビリティや，車両の燃費性能を向上させる低転がり抵抗タイヤを対象としており，こうした車両において運動性能が低下する問題を取り上げている．本論文では，この問題の走行タスクを基に，タイヤ摩擦円の限界を超える目標状態に対しても，外乱の影響を抑えた上で，実現可能な範囲で目標状態に追従する制御則を提案する．