フリップ機動によるクワッドロータ機の最適周辺監視

摘要

本研究は，水平面内のみ測距が可能な小型軽量のrnLRF を搭載したクワッドロータ機が，ロール回転のrnフリップ機動により機体周辺の情報を認識する方法rnについて, 最適制御問題として定式化を行い数値計rn算により解析を試みた．評価関数および区間内拘束rn条件の設定方法によりフリップ機動中の機体変化がrn異なり，３次元空間の走査状況が変化する事を確認rnした．その際，ロール角速度を抑制する事で，上下rn方向空間の走査間隔を狭くしてより詳細な情報が得rnられることを示した．