重心を用いた点群データの特徴点抽出に関する研究

摘要

点群データに対する処理技術の一つに特徴点抽出がある.こrnの技術は3 次元物体の認識や点群の位置合わせに利用される．rn点群データはスキャナと被写体の距離によってスケールが変化rnするため，この影響を受けにくい手法が望まれる．本研究では，rn注目点を中心とした球を考えて，それを段階的に拡大して球内rnの点群の重心を利用して特徴点を抽出する.この方法では，単純rnな凸形状の頂点が注目点のとき重心は直線的に移動するので，rnその距離を特徴量とし，特徴量の大きい点を特徴点とする.しかrnし，点群の境界付近は平面であっても特徴量が大きくなってしrnまうため，寄与率を用いることで凸形状の頂点と区別する.また，rn重心の移動方向から頂点を推定することで，スケールの影響をrn小さくする．