Control design and comprehensive stability analysis of acrobots based on Lyapunov functions

机译：基于Lyapunov函数的杂技机器人的控制设计与综合稳定性分析。

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A design method for controllers and a comprehensive stability analysis for an acrobat based on Lyapunov functions are presented. Three control laws based on three Lyapunov functions are designed to increase the energy so as to move the acrobot into the unstable inverted equilibrium position, and solve the problem of posture and energy. The concept of a non-smooth Lyapunov function is employed to analyze the stability of the whole system. The validity of this strategy is demonstrated by simulations.

机译：提出了一种基于Lyapunov函数的控制器设计方法和杂技演员的综合稳定性分析。设计了基于三个李雅普诺夫函数的三个控制律，以增加能量，从而将杂技机器人移至不稳定的反向平衡位置，并解决姿势和能量问题。采用非光滑Lyapunov函数的概念来分析整个系统的稳定性。仿真证明了该策略的有效性。

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来源
《Postdoctoral Symposium for Celebration of 20th Anniversary of the Foundation of Chinese Postdoctoral System; 2005;》|2005年|P.210-216|共7页
会议地点
作者
LAI Xu-zhi; WU Yun-xin; SHE Jin-hua; WU Min;
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作者单位

School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工业通用技术与设备;
关键词
stability; lyapunov function; acrobot; fuzzy control;

机译：稳定性; lyapunov函数; Acrobot;模糊控制;
入库时间 2022-08-26 14:08:36

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