近年，日本ではガスインフラの老朽化対策が重要視されている．そこで筆者らはガス管内に進入し，管内を検査する空気圧駆動管内移動ロボットWATER(WAseda Tokyo gas Endscope Robot)の開発を行ってきた．このロボットの推進部分は3 つの空気圧アクチュエータから構成され，各部の膨張?伸縮をシーケンシャルに繰り返すことで尺取虫のように管内を走行する．走行の遷移をFig.1 に示す．
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机译：近年来，天然气基础设施的老化措施在日本很重要看了它。因此，我进入了天然气管道，气动驱动管移动机器人检查中医开发水（Waseda Tokyo GaseScope机器人）我去了。这个机器人的驱动部分是三个空气由压力执行器组成并扩展和收缩每个部分像顺序重复的浪费昆虫一样在管子里旅行。行程的转变如图1所示。1。
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