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A Navigation System of Mobile Robot based on Bearing Measurements of Beacons

机译：基于信标轴承测量的移动机器人导航系统

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The problem of navigation and control of movement of wheeled mobile robot by bearing of the reference beacons is considered. The quality criteria of controllable motion of such robots are revealed, the formalism of nonholonomic mechanics used for constructing their mathematical models is briefly considered. A mathematical model of a three-wheeled mobile robot with two independent driving wheels is presented, a navigation algorithm based on the bearing measurements to the reference beacons and extended Kalman filter is proposed. Modeling the movement of such a robot is carried out by means of MATLAB/Simulink. The results of math modeling and experimental data are presented.

机译：考虑了通过参考信标的轴承导航和控制轮式移动机器人运动的问题。揭示了这种机器人的可控运动的质量标准，简要考虑了用于构建其数学模型的非完整力学的形式主义。提出了一种具有两个独立驱动轮的三轮移动机器人的数学模型，提出了一种基于轴向信标和扩展卡尔曼滤波器的轴承测量的导航算法。通过MATLAB / SIMULINK进行建模这种机器人的运动。提供了数学建模和实验数据的结果。

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来源
《International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing 》|2017年|608p|共6页
会议地点
作者
Voinov I. V.; Kazantsev A. M.; Nosikov M. V.;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TH16-53;
关键词
Mobile robotics; Control system; Navigation; Kalman filter;

机译：移动机器人;控制系统;导航;卡尔曼滤波器;

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