パワーアシスト搬送を考慮した天井クレーンの遠隔操縦システムに関する研究

摘要

近年，クレーンのような振動を有する構造物の振動抑制制御に関する研究が盛hに行われている．クレーンは，搬送の際には慎重な吊り荷揺れ止め操作が求められる．特に熟練したオペレータはその操作を感覚的に行うことが多い．しかし昨今，熟練者が減少しつつあるため，未熟練者に対して制御手法による支援法の確立が重要な課題である．クレーンの吊り荷揺れ止め制御を施す場合，理想的に整形された速度指令信号やモデルの逆システムを介して生成した速度指令信号を駆動モータへ印加することでクレーンの位置を目標軌道通りに駆動させるフィードフォワード制御と，残留振動の抑制に優れたフィードバック制御などが提案されている．しかし，フィードフォワード制御の場合，目標値応答，振動励起の抑制などのメリットがあるものの，目標軌道の設定，熟練までのコスト，残留振動などのデメリットがあり，高い位置決めや不定型作業に不向きである．また，フィードバック制御の場合，吊り荷揺れ角の制振性は良いものの，目標値の応答特性が犠牲になってしまう問題がある．