生産現場における人間協調·共存型作業支援パートナロボット-PaDY - 第6報 パーティクルフィルタを利用した作業者の位置推定手法の提案

摘要

近年，ロボット技術は目覚ましい進歩を見せており，これまで産業用として工場を主な活躍の場としてきた．しかし，複雑な作業，状況判断が必要な作業，協調作業など，工場においても，まだロボットによる自動化が進hでいない作業が数多く存在する．特に自動車の組立工程では，ほとhどの部品の組み付け作業を人間の手作業によって行っており，産業用ロボットによる自動化が行われていないのが現状である．これはロボットが高速な繰り返し動作や，重量物の運搬作業のような単調作業が得意である反面，部品の組み付けのような，巧みな力加減が必要な作業や，頻繁な作業工程の変更に柔軟に対応しにくいということが大きな原因である．またこういった工程では，作業者が作業場所の傍らに設置されている部品·工具保管用のワゴン台車と作業箇所との間を，工具の交換や部品の供給のために行き来するため，作業者は本来の作業以外に多くの時間と手間を割くことを余儀なくされている．