次世代知能化画像認識モジュールによる実時間自己運動·移動物体分離認識コンポーネントの開発

摘要

現在，次世代知能化プロジェクトにおいて，RT ミドルウェア上[1] で移動知能群の開発が行われている．我々も次世代知能化画像認識モジュール[2] を用いて，カメラ画像の三次元フローを計算し，自己運動を三次元的に推定するRT コンポーネントの開発を行ってきたが，これまでのものは静止環境を想定しているものであった[3]．しかし，移動知能群の活躍が期待されるショッピングモールなどの場所では，人の往来などの移動物体の存在が予想される．よって，運動推定を動的な環境下に適応できるように拡張する必要がある．運動推定のはずれ値処理はRANSAC などの手法が一般的であるが，基本的に静止環境の中でのはずれ値を想定しており，移動物体の存在に対応できるほど頑健なものではない．そこで本稿では，カメラ画像から得られたステレオ情報から移動物体を取り除くことで，より安定した自己運動推定を実時間で行うRT コンポーネントの設計·開発を行った．