移動ロボットのためのポテンシャル法を用いたJAUS 準拠ローカルウェイポイントドライバの開発

摘要

Waypoint Navigation は，移動ロボットの制御のための基本機能の一つである．本研究では，移動ロボットに搭載したLaser Scanner の情報を環境マップに変換し，得られた環境情報からポテンシャル法を用いて障害物回避を行う．このようにすることでリアルタイム障害物回避が容易に実現できる．本研究では，上記に述べた基本機能をJAUS のLocal Waypoint Driver として実装する．また，提案する方法の有効性を検証するため，実際に屋外環境でのテストを行う．