重心移動可能な車輪型ロボットの不整地走破性

摘要

本稿では4輪独立駆動の車輪型移動ロボットにおける不整地走破性の向上のため重心移動を用いる手法を提案した。不整地走破性については車輪－路面間の粘着性と車体の転倒安定性の二つの因子を考慮した。それぞれに対して評価指標を導入し、その重み付け和によって不整地走破性の評価指標を定義した。そして走破性の評価指標に基づいて最適な重心位置を計算する方法を示した。次に岩状地形の走行シミュレーションを行った。シミュレーション結果から重心移動を用いることで車輪駆動モータの負荷を軽減することが可能であることに加えて、全体の消費電力量を下げることも可能であることが分かった。