空気圧制御による腱駆動介護補助ロボットアームの開発

摘要

近年，日本では少子高齢化が進hでおり，介護者の負担の増加が問題となっている.この問題を解決するために，介護ロボットに関する様々な研究が行われている.そこで我々は，空気圧アクチュエータと腱駆動を用いた，人間のような柔軟性をもっ介護補助ロボットアームを提案する.空気圧アクチュエータを用いることにより，空気の柔軟性を利用した優しい介護が可能となり，内圧を高めることにより関節の剛性を付加することができる.また，腱駆動機構を採用することにより，マニピュレータ自体の重量を低減させ，人間と衝突した際の安全性を高めることができる.本論文では，開発したロボットアームが介護機器として適切な機能を持つことを示す.